Бремя первых: какие роботы использовались в Чернобыле » Чернобыльский Спас


ВОЙТИ ИСПОЛЬЗУЯ:

Facebook Yandex Google Вконтакте Mail.ru Twitter

Симферополь:

Популярные статьи
  • Чернобыль война!? 5 часть
  • РООИ Союз «Чернобыль» РК информирует
  • Чернобыль война!? 6 часть
  • Чернобыль война!?
  • Чиновник выразил уверенность, что на 13 тысяч рублей в месяц можно прожить
  • Чернобыль - Война ?! Часть 2
  • Чернобыль война?! Продолжение. Часть 3
  • Некоторые россияне могут выйти на пенсию досрочно – условия выхода
  • Систему оплаты труда в России хотят изменить
  • Центробанк продлил срок перевода пенсионеров на карты «Мир»
  • 5 свежих комментариев
    • Юрий
      Написал(а): Юрий
    • pom4er.klim
      Написал(а): pom4er.klim
    • shichkin1967
      Написал(а): shichkin1967
    • smolienkoav
      Написал(а): smolienkoav
      В новости: С ЮБИЛЕЕМ 65
    • smolienkoav
      Написал(а): smolienkoav
    КНИГИ О ЧЕРНОБЫЛЕ

























    ФИЛЬМЫ О ЧЕРНОБЫЛЕ







    КЛИКНИТЕ ОТКРОЕТСЯ

















    НОВОСТИ МИРА






    Ближайшие события календаря в России

    Курс валют предоставлен сайтом old.kurs.com.ru

    www.radiobells.com #radiobells_script_hash






    ПОЧТА, ОБРАТНАЯ СВЯЗЬ



    СЧЕТЧИКИ

    40 СТРАН, ГРАЖДАНЕ КОТОРЫХ ПОСЕТИЛИ САЙТ 15 И БОЛЕЕ РАЗ

    Flag Counter

    СЧЕТЧИК FC ВКЛЮЧЕН 07.07.2016

    Рейтинг@Mail.ru

    ОТЗЫВ О РАБОТЕ САЙТА



    Круглосуточная ТЕХПОДДЕРЖКА





    Осталось...

    http://chernobyl-spas.info/


    ОЦЕНИТЕ САЙТ
    - Законы тщетно существуют для тех, кто не имеет мужества и средств защищать их. Томас Маколей - Закон должен быть краток, чтобы его легко могли запомнить и люди несведущие. Сенека - Законы и установления должны идти рука об руку с прогрессом человеческой души. Джефферсон Т. - Благо народа — вот высший закон. Цицерон - Полагаться на законы и к тому же понимать их положения — только так можно добиться согласия. Сюньцзы - Кто для других законы составляет, Пусть те законы первым соблюдает. Чосер Дж. - Крайняя строгость закона — крайняя несправедливость. Цицерон - Многочисленность законов в государстве есть то же, что большее число лекарей: признак болезни и бессилия. Вольтер - Законы подобны паутине: если в них попадется бессильный и легкий, они выдержат, если большой — он разорвет их и вырвется. Солон - Наряду с законами государственными есть еще законы совести, восполняющие упущения законодательства. Филдинг Г. - Мудрый законодатель начинает не с издания законов, а с изучения их пригодности для данного общества. Руссо Ж. - Знание законов заключается не в том, чтобы помнить их слова, а в том, чтобы постигать их смысл. Цицерон - Знать законы — значит воспринять не их слова, но их содержание и значение. Юстиниан - Законы пишутся для обыкновенных людей, потому они должны основываться на обыкновенных правилах здравого смысла. Джефферсон Т. - Хорошие законы могут исправить заблуждения в душе, счастливо рожденной и невоспитанной, но они не могут добродетелью оплодотворить худое сердце. Державин Г. Р. - Нет человека, стоящего выше или ниже закона; и мы не должны спрашивать у человека разрешения на то, чтобы потребовать от него подчиняться закону. Подчинение закону требуется по праву, а не выпрашивается, как милость. Рузвельт Т. Уважаемые, посетители на нашем сайте силами участников ЛПК на ЧАЭС, однополчан, побратимов, родных и близких, крымчан пострадавших вследствие катастрофы на ЧАЭС, ПОРовцев, участников ликвидации последствий других ядерных аварий создается - электронной версии «Книги Памяти» - сводный поименный список умерших крымчан, подвергшихся воздействию радиации. Для входа в Книгу и внесения данных кликните в меню – Книга Памяти. Открыв ее следуйте инструкции размещенной в публикации. Спасибо всем за участие в создании Книги Памяти. Огромное спасибо лично Геннадию Анатольевичу Самбурскому из Джанкоя, первому откликнувшемуся на призыв о создании Книги.
      Бремя первых: какие роботы использовались в Чернобыле
    31-12-2019, 16:05 | Автор: pom4er.klim | Категория: Публикации
    Бремя первых: какие роботы использовались в Чернобыле
    Бремя первых: какие роботы использовались в Чернобыле

    Сериал «Чернобыль» уверенно расположился на вершинах всех возможных рейтингов лучших премьер 2019 года. Многие оценили тщательность, с которой создатели подошли к реконструкции трагических обстоятельств аварии на АЭС. Тем не менее, не все в сериале так гладко, и зрители обратили внимание на массу деталей, явно не соответствующих действительности.

    Одной из них стала тема использования роботов при ликвидации последствий катастрофы. Их роль в происходящем кажется эпизодической, хотя в действительности была куда заметнее. Срочно заказанные в ФРГ манипуляторы MF-2 и MF-3 не были рассчитаны на такие дозы излучения и быстро вышли из строя. И тогда к работе подключили специалистов главного робототехнического центра СССР — ленинградского Центрального НИИ робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), уже тогда возглавляемого легендарным Евгением Юревичем. Юревич, которого называют отцом отечественной робототехники, начал с разработки автоматизированной системы мягкой посадки для первых многоместных пилотируемых кораблей «Восход», а в 1968 возглавил собственное ОКБ Технической кибернетики, из которого впоследствии и вырос ЦНИИ РТК. Именно сюда 29 мая 1986 года пришло распоряжение в кратчайшие сроки — к 15 июня — разработать и поставить набор «робототехнических средств для механизированной уборки обломков с территории АЭС».

    ЦНИИ РТК

    Разведка на месте

    Как нам рассказали в РТК, комплекс получил название «Гамма». Планировалось, что в его состав войдут войти робот-разведчик, робот-подборщик, транспортный робот и пункт управления. Разведчик должен обследовать подлежащую очистке территорию и выяснить радиационную обстановку, после чего робот-подборщик мог приступить к сбору объектов и их погрузке на транспортную машину. Юревич вылетел в Чернобыль.

    Изучая обстановку на месте, он непрерывно координировал работу своих коллег в Ленинграде, которые трудились в это время, без преувеличений, круглосуточно, в две 12-часовые смены. В РТК нам пояснили, как был организован процесс: «Сначала главный конструктор уточнял на станции особенности предстоящих работ и соответствующие требования к роботам. По телефону эти данные передавались разработчикам. После обсуждения принимались основные технические решения и определялись сроки поставки очередного робота. Изготовленные роботы доставлялись спецрейсами в Киев».

    Работа инженеров на самой станции была организована с помощью сменяющих друг друга команд по 15−20 человек. «В состав экспедиций включались только добровольцы», — подчеркивают в РТК. Размещались в бывшем детском саду, в нескольких десятках километрах от станции, где находился и штаб по ликвидации последствий аварии. Первым сюда прибыл колесный разведчик РР-1, который произвел замеры уровня радиации и снял слишком опасные для людей участки. За несколько дней робот обследовал машинный зал третьего энергоблока и коридор «того самого» четвертого, работая в зонах, где радиация достигала 18 000 Р/ч.
    Бремя первых: какие роботы использовались в ЧернобылеЛегкие роботы доставлялись на место вручную самими операторами. Однако на кровли, куда людям попасть было невозможно или чересчур опасно, их спускали вертолетами, в фанерных контейнерах, перенося второй конец управляющего кабеля на соседнюю крышу, где их принимали операторы из ЦНИИ РТК.

    РР-1

    Вес: 39 кг, скорость: 0,2 м/с. Проработал: с 17 июня по 4 июля 1986 г. (РР-1), с 27 июня по 6 июля 1986 г. (РР-2).

    Колесный робот-разведчик, оснащенный телевизионной камерой и дозиметром для диапазона от 50 до 10000 Р/ч. Управлялся и питался по кабелю. Его дополняла аналогичная машина РР-2, которым на смену пришли модифицированные версии РР-3 и РР-4.

    На фото — экспериментальный образец РР-1

    Выход бульдозера

    «По результатам этой разведки выяснилось, что данная технология использования роботов непригодна, — рассказали в РТК. — Основной объем первостепенных работ требовал очистки от радиоактивного мусора больших площадей, преимущественно на кровле». Исходя из этого разработчики ЦНИИ РТК изменили направление и начали работу над роботами-бульдозерами. И уже вскоре в Чернобыль стали поступать машины серии ТР.

    Управлялись они дистанционно: одни по кабелю, другие — по радиоканалу, и заметно различались по системам защиты и в целом конструкцией. Их создатели впервые столкнулись с подобной задачей, и подбирать оптимальные решения приходилось прямо на ходу. Быстро обнаруживались все новые и новые проблемы — быстрый расход аккумуляторов, ненадежность радиосвязи и электроники в условиях высокой радиации, и они решались шаг за шагом.

    Первый бульдозер ТР-А1 использовался для очистки 1500 кв. м кровли деаэраторной этажерки — технического помещения, непосредственно примыкающего к машинному залу АЭС, а позднее применялся для сбрасывания в провал 4-го энергоблока радиоактивного мусора с расположенных над ним кровель. В общей сложности машина проработала около 200 часов чистого времени — куда больше, чем могло бы показаться после просмотра сериала.

    У появившегося затем ТР-Б1 аккумуляторы сменил бензиновый генератор с баком на 15 л, который обеспечивал до восьми часов автономной работы. Управлялся он уже по радио, а при необходимости бульдозерный нож можно было снять и заменить дисковой пилой для резки рубероида на крыше. Наконец, уже в августе 186 года к месту аварии прибыли бульдозерные машины ТР-Г1 и ТР-Г2, имевшие повышенную проходимость и предельную радиационную стойкость.

    ТР-А1 и ТР-А2ЦНИИ РТК
    Бремя первых: какие роботы использовались в Чернобыле

    ТР-А1 и ТР-А2
    ТР-А1 и ТР-А2 отличались лишь рамой. Вес ТР-А1: 600 кг, грузоподъемность: 200 кг, запас хода: 12 км. Проработал: 200 часов. Тяжелый колесный робот с навесным рабочим инструментом в виде бульдозерного ножа и ковша. Бортовое оборудование: сканирующая телекамера, радиостанция Р-407, две аккумуляторные батареи СЦ-300 со вторичным источником питания, блок управления и переносной пункт управления с кабелем длиной 150 м. Следующий за ним ТР-А2 имел аналогичную конструкцию и отличался лишь рамой для транспортировки и монтажа дождезащитной пленки.

    Гусеничная техника

    Полупроводники того времени не выдерживали крайних доз радиации, и на роботах ТР-Г все электронные схемы постарались перенести на пункт управления, соединенный с машинами кабелем. Все, что перенести не удалось, заменили надежными релейными схемами, питание подавалось также по силовому кабелю. Вообще, с кабелями инженерам пришлось повозиться отдельно, и на последних поступивших на ЧАЭС роботах появились кабелеукладчики. Благодаря им трос все время оставался слегка натянутым, что исключало наезды на него и зацепления за препятствия.

    Не везде могли пробраться и колесные разведчики, так что следующая пара машин (РР-Г1 и РР-Г2) также получила гусеничную платформу. 65-килограммовые роботы могли развивать до 0,3 м/с и позволили обследовать обстановку в самом центре катастрофы — вокруг провала четвертого энергоблока. Доставлять тяжелые машины на рабочие позиции было возможно лишь с помощью вертолетов, и тут снова пришлось потрудиться инженерам.

    Они разработали для летчиков телевизионную систему с камерой, которая устанавливалась на тросе у замка крепления груза, и дисплеем в кабине пилота. Процесс напоминал парковку автомобиля с ориентацией на камеры заднего вида — с той разницей, что все происходило в небе над смертельно опасным реактором. «Наиболее опасно было обследование одним из первых роботов-разведчиков бассейна-барботера, непосредственно под взорвавшимся энергоблоком, где мощность излучения достигала 15000 рентген в час, — вспоминал впоследствии Евгений Юревич. — Человек, заглянувший в этот ад, был обречен».

    ТР-Г1
    Вес: 1400 кг, скорость: 0,12 м/с.

    Тяжелый гусеничный робот с навесным рабочим инструментом в виде бульдозерного ножа. Управление и питание — по 200-метровому кабелю.

    Гусеничный ТР-Г2 «Антошка» ЦНИИ РТК
    Родной брат ТР-Г1 — гусеничный ТР-Г2 «Антошка»
    Бремя первых: какие роботы использовались в Чернобыле

    Конец и новое начало

    На ликвидации последствий аварии трудились машины и других робототехнических институтов и предприятий СССР, включая ВНИИТрансмаш, который поставил пару специализированных транспортных СТР — «луноходов», появившихся в том самом сериале. Однако вклад ЦНИИ РТК оказался самым значительным: за два месяца здесь не только модернизировали немецких MF, но и отправили в Чернобыль 15 разведывательных, уборочных и транспортных роботов.

    Их служба, начавшаяся в июне 1986 года, закончилась в феврале 1987-го. По оценкам самого Евгения Юревича, они заменили труд нескольких тысяч людей, действуя на самых опасных участках. При ходе ликвидации последствий аварии на ЧАЭС роботы обследовали больше 15000 кв. м станции, ее территории и крыш, и очистили около 5000 кв. м.

    В ЦНИИ РТК считают, что эта катастрофа стала трагичной, но важной точкой, с которой ведет начало отечественная экстремальная робототехника — аппараты-разведчики, исследователи, спасатели… Здесь были найдены и отработаны некоторые важные концептуальные решения, реализованные в современных машинах — групповая работа, модульная конструкция и так далее. Впрочем, об этом мы уже писали.

    Роман Фишман https://www.popmech.ru/technologies/535424-bremya-pervyh-kakie-roboty-ispolzovalis-v-chernobyle/#part1

    Если Вам понравилась новость поделитесь с друзьями :

    html-cсылка на публикацию
    BB-cсылка на публикацию
    Прямая ссылка на публикацию

    Смотрите также:
     |  Просмотров: 395  |  Комментариев: (0)
    Уважаемый посетитель, Вы зашли на сайт как незарегистрированный пользователь.
    Мы рекомендуем Вам зарегистрироваться либо войти на сайт под своим именем.
    Добавление комментария
    Ваше Имя:
    Ваш E-Mail:
    Код:
    Кликните на изображение чтобы обновить код, если он неразборчив
    Введите код:





    ПОНРАВИЛАСЬ НОВОСТЬ ПОДЕЛИТЕСЬ С ДРУЗЬЯМИ:

    ГЛАВНАЯ







    Цена chernobyl-spas.info Траст chernobyl-spas.info Настоящий ПР chernobyl-spas.info Monitorus. Мониторинг сайтов и серверов. chernobyl-spas.info Alexa/PR chernobyl-spas.info участник Трастового Каталога chernobyl-spas.info IKS Monitorus. Мониторинг сайтов и серверов.